การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ

วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2549

محفوظ في:

التفاصيل البيبلوغرافية
المؤلف الرئيسي:	ทวี งามวิไลกร
مؤلفون آخرون:	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
التنسيق:	Theses and Dissertations
اللغة:	Thai
منشور في:	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย 2008
الموضوعات:	แขนกล > การออกแบบ การสร้างต้นแบบอย่างรวดเร็ว
الوصول للمادة أونلاين:	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/8059
الوسوم:	إضافة وسم لا توجد وسوم, كن أول من يضع وسما على هذه التسجيلة!
المؤسسة:	Chulalongkorn University
اللغة:	Thai

id	th-cuir.8059
record_format	dspace
spelling	th-cuir.80592008-09-12T09:13:12Z การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ Master-slave operation of a novel 6-DOF parallel haptic device for prototyping products ทวี งามวิไลกร วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ แขนกล -- การออกแบบ การสร้างต้นแบบอย่างรวดเร็ว วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2549 งานวิจัยนี้นำเสนอระบบแขนกลเคลื่อนที่นำและแขนกลเคลื่อนที่ตามเพื่อสร้างชิ้นงานต้นแบบประกอบด้วยแขนกลแฮบติคแบบ 6 องศาอิสระที่มีโครงสร้างแบบขนานและแขนกลตามแบบ 5 องศา อิสระที่มีโครงสร้างแบบขนานในตระกูล เอช 4 แขนกลแฮบติคได้ถูกออกแบบและพัฒนาขึ้นเพื่อให้ใช้งานง่ายมีความคล่องตัวสูงและสามารถสร้างแรงสะท้อนกลับสู่ผู้ควบคุมได้ แขนกลตามได้ถูกปรับปรุงให้สามารถกัดเซาะชิ้นงานได้ ในงานวิจัยนี้แขนกลแฮบติคถูกใช้เป็นแขนกลเคลื่อนที่นำที่สามารถเก็บข้อมูลตำแหน่งของพื้นผิวของชิ้นงานที่ต้องการทำซ้ำ ข้อมูลตำแหน่งที่ได้จะถูกส่งไปที่แขนกลตามเพื่อให้แขนกลตามกัดเซาะชิ้นงานต้นแบบออกมา ในงานวิจัยนี้ได้วิเคราะห์ความสัมพันธ์เชิงตำแหน่งทั้ง Forward Kinematics, Inverse Kinematics และความสัมพันธ์เชิงความเร็ว แขนกลแฮบติคที่สร้างขึ้นได้ถูกทดสอบความแม่นยำในการเคลื่อนที่และความสามารถในการสร้างแรงสะท้อนกลับที่ปลายแขนกลกับมือของผู้ควบคุม แขนกลตามที่ปรับปรุงได้ถูกทดสอบการกัดเซาะชิ้นงานโดยใช้กับวัตถุ 2 ชนิด คือ ไม้ และโฟม ชิ้นงานต้นแบบที่สร้างมีขนาดผิดพลาดอยู่ในระดับ 1 มิลลิเมตร ซึ่งเป็นข้อจำกัดของความสามารถในการวัดของอุปกรณ์ตรวจรู้ที่ติดตั้งในแขนกลทั้งสอง This paper illustrates the novel design of a 6-DOF parallel Haptic device. Haptic device is used as Master Manipulator in a master-slave operation for a force reflecting system. The slave manipulator is a parallel mechanism with H-4 configuration. It has five degrees of freedom. The Master-Slave manipulator is designed and built for 5-axis milling processes and aimed to use in a human interfaced rapid prototyping system. In addition to the use as a master arm with force reflect, the haptic device can measure the 3-D surface coordinate of an object and use as the reference to control position and orientation of the slave manipulator. The forward and inverse position and velocity relationships of the master arm are presented. The experimental results show that the operator, by operating the haptic device, can control the slave manipulator for product prototyping very well. Force reflection information improves the feeling of operation significantly. The results also show good accuracy with average error about 1 mm due to the limitation of the measurement sensors attached. 2008-09-12T09:13:11Z 2008-09-12T09:13:11Z 2549 Thesis http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/8059 th จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย 7685024 bytes application/pdf application/pdf จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
institution	Chulalongkorn University
building	Chulalongkorn University Library
country	Thailand
collection	Chulalongkorn University Intellectual Repository
language	Thai
topic	แขนกล -- การออกแบบ การสร้างต้นแบบอย่างรวดเร็ว
spellingShingle	แขนกล -- การออกแบบ การสร้างต้นแบบอย่างรวดเร็ว ทวี งามวิไลกร การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ
description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2549
author2	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
author_facet	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ ทวี งามวิไลกร
format	Theses and Dissertations
author	ทวี งามวิไลกร
author_sort	ทวี งามวิไลกร
title	การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ
title_short	การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ
title_full	การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ
title_fullStr	การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ
title_full_unstemmed	การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ
title_sort	การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ
publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
publishDate	2008
url	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/8059
_version_	1681413821388816384

مواد مشابهة